Apa bagian utama dari robot?

1. Sumber Daya

1.1 Baterai

• Baterai Lithium-ion: Ini banyak digunakan pada robot portabel karena kepadatan energi yang tinggi, masa pakai yang lama, dan laju pengosongan sendiri yang relatif rendah. Misalnya, banyak robot konsumen seperti penyedot debu robot dan drone mengandalkan baterai lithium-ion untuk daya.

• Baterai Nikel-Metal Hidrida (NiMH): Baterai NiMH menawarkan keseimbangan yang baik antara biaya dan kinerja. Mereka sering digunakan pada robot berukuran sedang di mana sejumlah daya sedang diperlukan selama periode yang diperpanjang.

• Baterai Timbal-Asam: Meskipun lebih berat dan kurang padat energi daripada baterai lithium-ion dan NiMH, baterai timbal-asam masih digunakan pada beberapa robot industri besar karena biayanya yang rendah dan kemampuan untuk menghasilkan arus tinggi.

1.2 Catu Daya Eksternal

• Beberapa robot, terutama yang berada di pengaturan industri tetap, terhubung ke catu daya eksternal. Ini memastikan sumber daya yang berkelanjutan dan stabil, menghilangkan kebutuhan pengisian ulang atau penggantian baterai. Misalnya, lengan robot di pabrik manufaktur sering kali ditenagai oleh jaringan listrik eksternal.

2. Aktuator

2.1 Motor Listrik

• Motor DC: Motor arus searah (DC) adalah aktuator yang sederhana dan hemat biaya yang umum digunakan pada robot berukuran kecil hingga sedang. Mereka menawarkan kontrol kecepatan yang baik dan mudah dihubungkan dengan mikrokontroler. Misalnya, roda mobil robot sering kali digerakkan oleh motor DC.

• Motor AC: Motor arus bolak-balik (AC) lebih cocok untuk aplikasi berdaya tinggi dan umumnya ditemukan pada robot industri besar. Mereka memberikan torsi tinggi dan dapat beroperasi pada kecepatan tinggi, menjadikannya ideal untuk tugas-tugas seperti mengangkat benda berat.

• Motor Stepper: Motor stepper bergerak dalam langkah-langkah diskrit, memungkinkan kontrol posisi yang presisi. Mereka banyak digunakan dalam aplikasi yang memerlukan gerakan yang akurat, seperti printer 3D dan mesin CNC.

2.2 Aktuator Pneumatik

• Aktuator pneumatik menggunakan udara terkompresi untuk menghasilkan gerakan. Mereka dikenal karena rasio gaya terhadap berat yang tinggi dan waktu respons yang cepat. Silinder pneumatik umumnya digunakan pada robot industri untuk tugas-tugas seperti menggenggam dan mengangkat benda.

2.3 Aktuator Hidrolik

• Aktuator hidrolik menggunakan cairan bertekanan untuk menghasilkan gerakan linier atau putar. Mereka mampu menghasilkan gaya yang sangat tinggi dan sering digunakan pada robot industri tugas berat, seperti yang digunakan dalam konstruksi dan pertambangan.

3. Sensor

3.1 Sensor Jarak

• Sensor Inframerah (IR): Sensor IR mendeteksi keberadaan objek dengan memancarkan cahaya inframerah dan mengukur cahaya yang dipantulkan. Mereka umumnya digunakan pada robot untuk menghindari rintangan dan navigasi. Misalnya, penyedot debu robot menggunakan sensor IR untuk mendeteksi dinding dan perabotan.

• Sensor Ultrasonik: Sensor ultrasonik bekerja dengan memancarkan gelombang suara frekuensi tinggi dan mengukur waktu yang dibutuhkan gelombang untuk memantul kembali dari suatu objek. Mereka berguna untuk mengukur jarak dan mendeteksi objek di berbagai lingkungan, termasuk area gelap atau berdebu.

3.2 Sensor Visi

• Kamera: Kamera sangat penting untuk robot yang perlu melihat lingkungannya secara visual. Mereka dapat digunakan untuk tugas-tugas seperti pengenalan objek, pengenalan wajah, dan navigasi. Misalnya, drone otonom menggunakan kamera untuk menangkap gambar lingkungan sekitar dan membuat keputusan berdasarkan data visual.

• Sensor Lidar: Sensor Lidar (Light Detection and Ranging) menggunakan sinar laser untuk membuat peta 3D lingkungan. Mereka banyak digunakan pada kendaraan otonom dan robot untuk navigasi dan deteksi rintangan, memberikan pengukuran jarak yang sangat akurat.

3.3 Sensor Gaya dan Torsi

• Sensor gaya dan torsi mengukur jumlah gaya atau torsi yang diterapkan pada end-effector atau sambungan robot. Mereka sangat penting untuk tugas-tugas yang memerlukan kontrol gaya yang presisi, seperti operasi perakitan dan bedah robot. Misalnya, lengan robot yang digunakan dalam manufaktur dapat menggunakan sensor gaya untuk memastikan bahwa ia menerapkan jumlah gaya yang benar saat merakit komponen.

4. Pengontrol

4.1 Mikrokontroler

• Mikrokontroler adalah sirkuit terpadu kecil yang berisi prosesor, memori, dan port input/output (I/O). Mereka adalah "otak" dari banyak robot berukuran kecil hingga sedang, bertanggung jawab untuk memproses data sensor, membuat keputusan, dan mengontrol aktuator. Misalnya, mikrokontroler Arduino dapat digunakan untuk mengontrol gerakan lengan robot sederhana.

4.2 Pengontrol Logika yang Dapat Diprogram (PLC)

• PLC adalah pengontrol kelas industri yang dirancang untuk digunakan di lingkungan yang keras. Mereka umumnya digunakan pada robot industri skala besar dan sistem otomatisasi, memberikan kontrol yang andal dan real-time. PLC dapat diprogram untuk melakukan urutan operasi yang kompleks dan dapat berkomunikasi dengan perangkat lain dalam sistem.

4.3 Pengontrol Berbasis Komputer

• Untuk robot yang lebih canggih, seperti kendaraan otonom dan robot humanoid, pengontrol berbasis komputer sering digunakan. Pengontrol ini biasanya terdiri dari komputer berkinerja tinggi dengan perangkat lunak khusus untuk persepsi, perencanaan, dan kontrol. Mereka dapat memproses sejumlah besar data dari berbagai sensor dan membuat keputusan yang kompleks secara real-time.

5. End-Effector

5.1 Gripper

• Gripper Rahang Paralel: Gripper rahang paralel adalah jenis end-effector yang paling umum digunakan pada robot industri. Mereka terdiri dari dua rahang yang bergerak secara paralel untuk menggenggam objek dari berbagai bentuk dan ukuran.

• Gripper Cangkir Hisap: Gripper cangkir hisap menggunakan tekanan vakum untuk menempel pada objek. Mereka cocok untuk menangani permukaan yang rata atau halus, seperti lembaran kaca atau komponen elektronik.

5.2 Alat

• Tergantung pada aplikasinya, robot dapat dilengkapi dengan berbagai alat sebagai end-effector. Misalnya, lengan robot yang digunakan dalam pengelasan mungkin memiliki obor las sebagai end-effector-nya, sementara robot yang digunakan dalam pengecatan mungkin memiliki penyemprot cat.

6. Sasis atau Badan

6.1 Kerangka Struktural

• Sasis atau badan robot memberikan dukungan struktural untuk semua komponen lainnya. Itu harus cukup kuat untuk menahan gaya dan torsi yang dihasilkan oleh aktuator dan berat muatan. Pada robot industri, sasis sering kali terbuat dari baja atau aluminium karena kekuatan dan daya tahannya.

6.2 Komponen Mobilitas (untuk Robot Bergerak)

• Roda: Roda adalah komponen mobilitas yang paling umum untuk robot berbasis darat. Mereka hadir dalam berbagai jenis, seperti roda tetap, roda kastor, dan roda omni, masing-masing menawarkan tingkat manuver yang berbeda.

• Trek: Trek digunakan pada robot yang perlu beroperasi di medan yang kasar atau tidak rata. Mereka memberikan traksi dan stabilitas yang lebih baik dibandingkan dengan roda, menjadikannya cocok untuk aplikasi seperti robot militer dan robot pertanian.

• Kaki: Robot berkaki, seperti robot humanoid dan robot berkaki empat, menggunakan kaki untuk gerakan. Kaki memungkinkan robot untuk menavigasi lingkungan yang kompleks dan melakukan tugas yang sulit bagi robot beroda atau ber-trek, seperti menaiki tangga.

•