Bagaimana Cara Memprogram Robot Industri?

Bagaimana Mengprogram Robot Industri

Pemrograman robot industri melibatkan mengubah persyaratan tugas menjadi instruksi yang dapat dijalankan untuk robot, yang membutuhkan pertimbangan jenis robot, tuntutan tugas, dan standar keselamatan.Di bawah ini adalah metode dan langkah-langkah inti untuk pemrograman robot industri, dikategorikan menurut pendekatan teknis dan alur kerja operasional.

I. Metode Inti Pemrograman Robot Industri

1. Mengajarkan Pendent Programming

• Prinsip: Operator secara manual membimbing efektor ujung robot (misalnya, obor las, pegangan) di sepanjang jalur yang diinginkan menggunakan liontin mengajar.Robot mencatat titik-titik kunci dan posisinya untuk menghasilkan lintasan gerak.
• Aplikasi: Tugas berulang dengan jalur tetap (misalnya, pengelasan, melukis).
• Langkah-langkah:
  1. Pindahkan robot secara manual ke titik awal dan catat posisinya.
  2. Perlahan-lahan pindahkan robot ke titik-titik kunci di sepanjang jalur, merekam koordinat dan pose.
  3. Atur parameter gerak (kecepatan, akselerasi).
  4. Simpan program dan lakukan uji coba.
• Keuntungan: Intuitif dan mudah dipelajari, tidak memerlukan latar belakang pemrograman.
• Pembatasan: Menghabiskan waktu untuk penyesuaian jalur dan kurang dapat beradaptasi dengan lingkungan dinamis.

• 2. Pemrograman Offline (OLP)

• Prinsip: Menggunakan perangkat lunak simulasi 3D (misalnya, RobotStudio, Delmia) di komputer untuk membuat model virtual dari workstation robot, merencanakan jalur, dan menghasilkan program,yang kemudian diunduh ke pengontrol robot.
• Aplikasi: Perencanaan jalur yang kompleks (misalnya, pemesinan benda kerja besar), kolaborasi multi-robot.
• Langkah-langkah:
  1. Mengimpor model CAD dan membangun workstation virtual.
  2. Mendefinisikan sistem koordinat alat dan benda kerja.
  3. Rencanakan jalur menggunakan perangkat lunak simulasi dan buat programnya.
  4. Memverifikasi program (deteksi tabrakan, analisis keterjangkauan).
  5. Unduh program ke robot dan debug.
• Keuntungan: Mengurangi waktu henti dan mendukung tugas yang kompleks.
• Pembatasan: Bergantung pada akurasi model 3D dan membutuhkan dukungan perangkat lunak simulasi.

• 3. Pemrograman Teks

• Prinsip: Menulis program menggunakan bahasa khusus robot (misalnya, KUKA KRL, ABB RAPID) atau bahasa tujuan umum (misalnya, Python, C ++) untuk mendefinisikan perintah logika dan gerakan.
• Aplikasi: Tugas yang membutuhkan logika yang kompleks atau interaksi dengan perangkat eksternal (misalnya, penyortiran, perakitan).
• Contoh (ABB RAPID):
  cepat

  	PROC utama (())
  	MoveJ pHome, v1000, baik-baik saja, alat0; // Pindahkan ke posisi rumah
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Gerakan linier ke titik pengambilan
  	SetDO doGripper, 1; // Tutup gripper
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Pindah linier ke titik penempatan
  	ResetDO doGripper, 0; // Buka pegangan
  	ENDPROC

• Keuntungan: Sangat fleksibel dan mampu mengintegrasikan sensor dan perangkat eksternal.
• Pembatasan: Membutuhkan keterampilan pemrograman dan bisa rumit untuk debug.