Robot KUKA banyak digunakan di otomotif, dirgantara, dan manufaktur presisi karena akurasi, pengulangan, dan fleksibilitasnya yang tinggi. Namun, pemrograman robot KUKA—terutama untuk jalur gerakan yang kompleks, kontrol gaya, dan sinkronisasi multi-robot—membutuhkan pemahaman mendalam tentang Bahasa Robot KUKA (KRL) dan teknik debugging.
Panduan ini memberikan pendekatan langkah demi langkah untuk pemrograman gerakan robot KUKA, yang mencakup:
✅ Sintaks dan struktur KRL
✅ Perencanaan gerakan (PTP, LIN, CIRC)
✅ Optimasi jalur lanjutan
✅ Debugging dan resolusi kesalahan
✅ Praktik terbaik untuk aplikasi industri
KRL adalah bahasa pemrograman berpemilik yang digunakan untuk mengontrol robot KUKA. Tidak seperti bahasa tujuan umum (misalnya, Python, C++), KRL dioptimalkan untuk kontrol gerakan waktu nyata, penanganan I/O, dan kepatuhan keselamatan.
Fitur Utama KRL
-
Struktur modular (bagian DECL, INIT, MAIN, EXIT)
-
Perintah gerakan (PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
-
Integrasi I/O dan sensor (sinyal digital/analog)
-
Penanganan kesalahan (blok TRY/CATCH)
-
Dukungan untuk paket KUKA.Option (misalnya, kontrol gaya, penglihatan)
Struktur Program KRL Dasar
|
DECL INT counter = 0 // Deklarasi variabel
|
|
|
|
DEF MyProgram( )
|
|
INIT
|
|
$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Atur sistem koordinat dasar
|
|
$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Tentukan offset alat
|
|
ENDINIT
|
|
|
|
MAIN
|
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0} C_DIS // Gerakan point-to-point
|
|
LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Gerakan linier
|
|
counter = counter + 1 // Tambah counter
|
|
ENDMAIN
|
|
|
|
EXIT
|
|
IF counter > 10 THEN
|
|
WARN "Program completed 10 cycles."
|
|
ENDIF
|
|
ENDEXIT
|
|
END
|
Robot KUKA mendukung empat jenis gerakan utama, masing-masing cocok untuk aplikasi yang berbeda:
A. Gerakan Point-to-Point (PTP)
-
Tercepat tetapi paling tidak presisi (robot bergerak melalui jalur terpendek, bukan garis lurus).
-
Terbaik untuk: Pick-and-place, palletizing, gerakan non-kritis.
-
Contoh:
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS // C_DIS mengaktifkan deteksi tabrakan dinamis
|
Gerakan Linier (LIN)
Pergerakan garis lurus yang presisi (kritis untuk pengelasan, pengeluaran).
Terbaik untuk: Pengelasan sambungan, aplikasi perekat, permesinan CNC.
Contoh:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s² // Kecepatan & percepatan khusus |
C. Gerakan Melingkar (CIRC)
Pergerakan busur yang mulus (membutuhkan titik tengah dan akhir).
Terbaik untuk: Pengelasan busur, pemolesan, penyelesaian permukaan melengkung.
Contoh:
Pesan Anda harus antara 20-3.000 karakter!
